La joven taekwondista de 22 años en el año 2012 realizó su primera experiencia mundialista en la Copa del Mundo de Inglaterra.

Cabe destacar que Milagros Acosta es 5 veces Campeona Sudamericana, 5 veces Campeona Panamericana y Campeona Mundial desde el 2013 en España, luego logro dos medallas doradas en la Copa del Mundo de Jamaica 2014, mientras que en el 2015 en el Mundial de Italia logró una medalla de plata y una de bronce, en el 2016 resultó Campeona del Mundo en Hungría, participó en el Mundial de Irlanda en 2017 y también obtuvo un tercer puesto en Ucrania, mientras que en el 2018 en la Copa del Mundo de Australia logró junto a Ailen la medalla de bronce por equipos y participó en el último Mundial realizado en Alemania 2019 .

En el 2020 viajó a Londres a competir y quedó varada por la pandemia 9 meses, volvió junto a Axel fue madre de Simón de 1 año y gracias a su espíritu indomable no bajó nunca los brazos siguió entrenando y hoy vuelve a estar nuevamente como desde hace 10 años en un podio mundial. Es alumna de su papá Carlos Acosta VI Dan de la escuela Acosta Gym quien agradeció al Instituto Chaqueño y Lotería Chaqueña por su ayuda a la Asociación Integración Chaqueña.